Milengrad (mađarski: Milen vára) je srednjovjekovni grad sagrađen u 13. stoljeću nakon provale Tatara (1242.) na brdu Ivanščica, na 430 m nadmorske visine, u mjestu Zajezda, koje je danas u sastavu Općine Budinščina u Krapinsko-zagorskoj županiji.
Google maps vam pred sam kraj neće dobro pokazivati put, pa pratite lokalne oznake. Cesta do same utvrde je makadam, uglavnom širine za 1 automobil. Predio oko same utvrde je dobro uređen s prostranom livadom.
